На какие ступени делилась феодальная иерархия

Феодальная иерархия включала четыре нисходящие ступени.На верхней ступени восседали великие князья -верховные правители,вторую ступень занимали вассалы-удельные князья ,на третей ступени находились вассалы удельных князей -бояре и служилые князья и крупные феодальные землевладельцы .  На низшей ступени феодальной иерархии стояли слуги