Успешному противостоянию русских княжеств орде способствовало

В 1236 году северо-восточная Русь подверглась нашествию татаро-монголов. Татарское иго привело к обособлению северо-восточной Руси от Руси юго-западной, которая постепенно попала в зависимость от Польши и Великого княжества Литовского. Власть владимирских князей постепенно усиливалась, приобретая черты деспотии, и не давая усилиться власти городского самоуправления и боярства. Князья постепенно начинают воспринимать свои княжества как свое наследственное владение (вотчину). Великий князь Владимирский отвечал перед ханом за сбор татарской дани (ордынский выход), имел право наследоватьвыморочные княжества (княжества, оставшиеся без князя), судить других князей. Власть Великого князя Владимирского утверждалась ханом. Таким образом, обладание Владимирским престолом давало большой политический вес и значительные денежные средства.Во второй половине XIII века усиливается переселение людей из юго-западных княжеств в более безопасные северо-восточные земли. Из всех княжеств Владимиро-Суздальской Руси в наиболее выгодном положении оказались Тверское и Московские княжества. Они контролировали торговые пути по Волге, а экономика быстро развивалась. Поэтому между Тверью и Москвой возникла борьба за право быть центром централизованного Русского государства. Князь Михаил Ярославович Тверской получил титул Великого князя Владимирского по праву наследования, установленного Ярославом Мудрым. Но этот титул был перекуплен в Орде московским князем Юрием Даниловичем. Сын Михаила Ярославовича Дмитрий Грозные Очи потребовал от хана суда над Юрием за убийство своего отца. Юрий был казнен и княжение перешло в Тверь. Но Дмитрия Иван Калита (1325–1341) обвинил в сокрытии ханской дани. После карательного похода московско-татарского войска на Тверь в 1326 году Тверь вышла из борьбы за Владимирское княжение.Немаловажную роль в деле возвышения Москвы сыграл глава Русской Церкви митрополит Петр, который перенес митрополичью кафедру из Киева сперва во Владимир, а потом в Москву. Таким образом из-за конфликта тверских князей с митрополитом, последние стали союзниками Москвы. При Иване Калите земли Московского княжества были избавлены от татарских набегов, что также способствовало усилению Москвы и повышало ее авторитет. Земли вокруг себя Москва собирала тремя способами: 1) прямым захватом; 2) присоединение выморочных княжеств по праву великого княжения Владимирского; 3) покупкой княжеств.Новый этап объединения связан с деятельностью князя Дмитрия Донского (1359–1389). В борьбе за единство русской земли Дмитрию пришлось столкнуться с княжеством Тверским и княжеством Литовским, которые действовали совместно. После двух неудачных попыток захватить Москву литовский князь Ольгерд в 1372 году признал права Москвы на Великое княжение Владимирское и тем самым закрепил разделение Руси между Москвой и Литвой. В 1375 году Тверской князь добился в Орде ярлыка на Великое княжение Владимирское. В ответ Дмитрий осадил Тверь и принудил тверского князя навсегда отказаться от соперничества с Москвой.Золотая Орда в это время была ослаблена внутренними конфликтами. Борьба ханов за ордынский престол была выгодно использована Москвой для освобождения от татарского ига. К концу 1360‑х годов ордынский престол захватил хан Мамай. Он сумел прекратить внутренние усобицы и попытался возродить Орду. С целью восстановления татарского ига над Русью, Мамай собрал войско и рассчитывал на поддержку Литвы. В ответ Дмитрий выступил в поход с объединенным русским войском. Русское войско на битву напутствовал преподобный Сергий Радонежский. Решающее сражение произошло в праздник Рождества Богородицы 8 сентября 1380 года на Куликовском поле. Полчища Орды были разгромлены. Победа утвердила авторитет Москвы в деле объединения русских земель. Но закрепить победу не удалось. В 1382 году хан Тохтамыш захватил Москву, сжег ее и принудил Русь платить дань в прежних объемах.