В чем заключается сходство членистоногих с кольчатым червями

по многим признакам строения членистоногие близки к кольчатым червям, особенно к полихетам, Членистоногие - это двусторонние симметричные сегментированные животные. Центральная нервная система у более  примитивных членистоногих очень сходна с лестничной нервной системой полихет, у членистоногих ноги состоят из сочленений, в этом и сходство с кольчатыми. Те тоже состоят из сочленение!  ( если можно благодарность)- и лучший ответ. заранее спасибо.