УС - усилитель;

ЧЭ - чувствительный элемент;

U_ИЗ - измеренное напряжение;

D U - отклонение напряжения;

j_{1 -} угол поворота вала двигателя;

j₂ - угол поворота вала редуктора;

t₁ - температура на входе объекта;

t₂ - температура на выходе объекта;

U_{З -} задающее напряжение;

U₁ - входное напряжение регулирования двигателя.

1. Уравнение регулируемого объекта (1 + T₁ p) t₂ = k₁ t₁ p

где T_{1 -} постоянная времени ОР; k₁ - коэффициент передачи.

автоматическое управление регулятор режим

2. Уравнение регулирующего органа t₁ = k₂ j_2, где k_{2 -} коэффициент передачи;

3. Уравнение двигателя вместе с редуктором (1 + T₂ p) ∙ p j₂ = k₃ U₁

где T_{2 -} постоянная времени двигателя; k_{3 -} коэффициент передачи;

4. Уравнение усилителя U₁ = k₄ ∙ D U

где k_{4 -} коэффициент передачи;

5. Уравнение чувствительного элемента U_из = k₅ ∙ t₂ .

Передаточные функции:

1. Усилитель (1.1)

2. Двигатель и редуктор (1.2)

3. Регулирующий орган (1.3)

4. Объект регулирования (1.4)

5. Чувствительный элемент (1.5)

1.2 Построение логарифмической амплитудной частотной характеристики

Определим тип исследуемого звена:

(апериодическое звено второго порядка)