,

,

.

2.2 Выбор оптимального регулятора на основе экспериментальных исследований

В соответствии с заданием курсовой работы необходимо выполнить проверку рассчитанных параметров регуляторов в программах электронного моделирования. С помощью пакета Simulinkпрограммы MATLABстроится модель исследуемой системы с различными типами регуляторов и по виду переходной характеристики выбирается оптимальный регулятор.

Модель исследуемой системы без регуляторов (рис.9).

Рисунок 9. Модель системы без регулятора

Переходная система характеристики исследуемой модели приведена на рисунке 10.

Рисунок 10. Переходная характеристика системы

Модель исследуемой системы с П-регулятором приведена на рисунке 11.

Рисунок 11 - Модель системы с П - регулятором

Переходная характеристика системы с П-регулятором приведена на рисунке 12.

Рисунок 12. Переходная характеристика с П-регулятором

ПИ-регулятор можно представить как параллельное соединение пропорционального и интегрирующего звеньев. Коэффициент передачи пропорционального звена в соответствии с расчетом, приведенным выше, равен 0,752, коэффициент передачи интегрирующего звена равен . Таким образом, модель исследуемой системы с ПИ-регулятором приведена на рисунке 13.

Рисунок 13. Модель системы с ПИ-регулятором

Переходная характеристика системы с ПИ-регулятором приведена на рисунке 14.

Рисунок 14. Переходная характеристика системы с ПИ-регулятором

ПИД-регулятор можно представить как параллельное соединение пропорционального, интегрирующего и дифференцирующего звеньев. Коэффициент передачи пропорционального звена в соответствии с расчетом, приведенным выше, равен 2.346, коэффициент передачи интегрирующего звена равен , коэффициент передачи дифференцирующего звена равен . Таким образом, модель исследуемой системы с ПИД-регулятором приведена на рисунке 15.

Рисунок 15. Модель системы с ПИД-регулятором

Переходная характеристика системы с ПИД-регулятором приведена на рисунке 16.

Рисунок 16. Переходная характеристика системы с ПИД-регулятором

Заключение

В ходе выполнения данной работы, исследования режимов автоматического управления построены: временные, логарифмические и фазовые характеристики.