Курсовая работа: Автоматизация вельц печи для переработки цинковых кеков

Подставляя в полученное выражение численные значения, получим АФХ для исследования устойчивости

Для исследования устойчивости нужно построить годограф АФХ, для чего выполним вычисление R(w) и Im(w) для различных w. Результаты вычислений сведем в таблицу 3.

Таблица 3 – Расчет АФХ разомкнутой системы

w, мин	R(w)	Im(w)	w, мин	R(w)	Im(w)
0	1,05	0	0,10	0,28	-0,69
0,01	1,04	-0,12	0,11	0,19	-0,68
0,02	1,00	-0,25	0,12	0,11	-0,65
0,03	0,95	-0,36	0,13	0,05	-0,61
0,04	0,88	-0,46	0,14	-0,01	-0,57
0,05	0,79	-0,55	0,15	-0,05	-0,52
0,06	0,69	-0,61	0,20	-0,15	-0,34
0,07	0,59	-0,66	0,30	-0,14	-0,14
0,08	0,48	-0,69	0,40	-0,10	-0,06
0,09	0,38	-0,70	0,50	-0,07	-0,03

По результатам расчетов строим годограф (рисунок 5). Из рисунка видно, что система в замкнутом состоянии будет устойчива.

5 Определение передаточной функции замкнутой системы регулирования

Любую систему автоматического регулирования можно представить в виде совокупности различных звеньев, соединенных между собой тем или иным образом. На рисунке 6 представлена схема последовательного соединения звеньев

Рисунок 6 – Структурная схема последовательного соединения звеньев

На рисунке 7 приведена схема параллельного соединения звеньев

Рисунок 7 – Структурная схема параллельного соединения звеньев

y

??????????? ????? ???????? ????? ????????? ?? ??????? 8.

		=

Рисунок 8 – Структурная схема обратной связи

Используя правило структурных преобразований, найдем передаточную функцию замкнутой системы регулирования, представленной на рисунке 3.

Передаточная функция пропорционального звена имеет вид

W_Р = К_П ,

где К_П – коэффициент передачи регулятора.

Передаточная функция колебательного звена имеет вид

Передаточная функция обратной связи W₂ = 1

Тогда передаточная функция замкнутой системы будет иметь вид

После подстановки численных значений получим

6 Определение качества регулирования

Качество переходного процесса количественно оценивается следующими показателями

1 Статическая ошибка регулирования есть рассогласование между установившемся значением регулируемой величины после переходного процесса и ее заданным значением

δ_{ст абс} = (y_З – y_УСТ­­ ) ^. 100%