Курсовая работа: Автоматизация вельц печи для переработки цинковых кеков
где yЗ – величина ступенчатого изменения задания,
yУСТ – установившееся значение регулируемой переменной
2 Динамическая ошибка регулирования есть максимальное отклонение регулируемой переменной в переходном процессе от ее заданного значения
где yMAX – максимальное значение регулируемой переменной после ступенчатого изменения задания.
3 Время регулирования есть отрезок, в течении которого регулируемая величина достигает нового установившегося значения с некоторой, заранее установленной точностью, ±Δ.
Вычислим и построим переходную функцию замкнутой системы регулирования с П-регулятором и графически определим показатели качества.
Переходная функция для системы с передаточной функцией вида
Вычисляется по формуле
где α = 0,5 . (b1 / b2 )
Следует учесть, что φ0 , βt + φ0 – углы в радианах.
Формулы применимы, если выполняется равенство
0 ≤ 0,61<1 → неравенство выполняется
α = 0,5 . (6,12 / 25,37) = 0,12
Тогда
Вычислим значение h(t) в зависимости от времени (таблица 4).
Таблица 4 – Расчет значений h(t) в зависимости от времени
| t, мин | h(t) |
| 0 | 0 |
| 5 | 0,10 |
| 10 | 0,31 |
| 15 | 0,44 |
| 20 | 0,49 |
| 25 | 0,53 |
| 30 | 0,528 |
| 35 | 0,52 |
| 40 | 0,50 |
| 45 | 0,51 |
| 50 | 0,51 |
Переходная функция изображена на рисунке 9.
Статическая ошибка равна