Курсовая работа: Автоматизування змішувальної установки на основі одноконтурних систем регулювання

.

Графік перехідного процесу еквівалентного об'єкта керування показаний на рис. 7.

3.5.3 Розрахунок оптимальних настроювань регулятора

Розрахунок оптимальних настроювань регулятора виконаємо метод трикутника. Для цього використаємо криву перехідного процесу еквівалентного об'єкта керування показану на рис. 7. В області максимальної чутливості об'єкта побудуємо трикутник як показано на рис. 8 і знайдемо швидкість його руху за формулою: .

Рис. 8. Визначення оптимальних параметрів регулятораметодом трикутника

Максимальна швидкість наростання перехідного процесу . Так як згідно зі завданням для регулювання використовується ПІ-регулятор, то оптимальні настроювання регулятора знаходимо за формулами: оптимальне значення коефіцієнта регулювання ; час інтегрування .

3.5.4 Розрахунок частотних характеристик АСР

Передавальна функція еквівалентного об'єкта керування

.

Передавальна функція замкненої АСР має вигляд

,

де - передавальна функція регулятора.

Так як згідно зі завданням для регулювання використовується ПІ-регулятор, то з врахуванням передавальних функцій динамічних ланок маємо

.

Після відповідних перетворень одержуємо

,

де - коефіцієнт передачі АСР.

Замінимо , а через формулу Ейлера запишемо функцію і приведемо рівняння до наступного вигляду

,

де ; ; ; ; ; ;

; .

Після відповідних перетворень отримуємо

,

де ; ;

;

.

Частотні характеристики АСР дорівнюють: дійсна –

; уявна - ; амплітудна - .