Курсовая работа: Электропривод механизма выдвижения руки манипулятора

31. Установите параметр «Состояние контура положения» в значение «Замкнут».

32. Установить минимальное значение pp1.

Значения по умолчанию: 5; 0.

Описание: коэффициенты ПИ регулятора контура положения.

Значение по умолчанию: 500.

Описание: предусмотрено несколько частот дискретизации, из которых пользователь может выбрать требуемую частоту дискретизации в зависимости от стоящей перед ним задачи.

33. Перейти к вкладке «Параметры тестирования».

34. Установить параметр Tp1 в «Ступенька».

35. Настроить параметры tp2, tp3, tp5.

36. Перейти в окно осциллографа.

37. Выбрать каналы тестирования (не более трех). При этом не допускается установка одновременно двух параметров «Заданное положение», «Текущее положение». Пример выбранных параметров: текущее положение, текущая скорость вращения, заданная скорость вращения.

38. Выполнить запуск теста и дождаться отображения графиков на экране.

39. Проанализируйте качество переходного процесса, при необходимости настроив смещение и множители.

40. При необходимости скорректируйте параметры pp1, pp2, pp3 и повторите эксперимент.

41. Перейти к вкладке «Статические параметры/Интерфейс».

42. Установите параметр «Источник опорного сигнала» в требуемое значение.

Значение по умолчанию: Интерфейс USB.

Описание: определяет интерфейс, по которому выполняется управление приводом.

Список возможных интерфейсов:

• 0: интерфейс USB;

• 2: интерфейс StepDir;

• 4: аналоговый интерфейс;

• 5: интерфейс CAN;

• 6: квадратурный интерфейс.

43. При выборе интерфейса Step/Dir выполните настройку параметра ip1.

44. При выборе аналогового интерфейса выполните настройку параметров ip1,ip6, ip12.