Курсовая работа: Электропривод механизма выдвижения руки манипулятора
Для соединения элементов используем следующие кабели:
- для соединения блока питания и сервопривода – кабель марки СПОВЭ 4x1мм2 , подключение с помощью клеммной колодки TB6-RC.
- для соединения блока питания и источника постоянного тока – кабель марки СПОВ 2x1мм2 , подключение розеткой 216P6 фирмы «ABB».
- для содеинения электропривода с контроллером верхнего уровня используется кабель ELFA 55-790-08, для подключение используется розетка DB-9M.
Согласно заданным климатическим условиям (УХЛ4) по ГОСТ 15150 электропривод манипулятора должен нормально работать при температуре +1…+40 
и влажности 80% при 25 . Электропривод СПШ20-23017 полностью соответствует данным условиям.
Степень защиты оболочки для размещения блока питания выбираем по ГОСТ 14254-80: IP54 – относятся щиты защитные, шкафы напольные и навесные. Условия эксплуатации, хранения и транспортирования в части воздействия климатических факторов внешней среды, выбираются по ГОСТ 15543-70. Выбираем корпус фирмы «Rose» серии Multitronic. Габариты корпуса: с учетом габаритов элементов, входящих в состав блока питания. Высота 140 мм, ширина 200 мм, глубина 80 мм.
Корпус является навесным одностороннего обслуживания, односекционным. Корпус цельный, литой, выполнен из алюминия. Задняя стенка представляет собой монтажную панель для установки платы блока питания. В нижней части шкафа предусмотрена вводная кабельная панель, необходимая для вывода и вывода сетевых проводов.
Монтаж интегрированного сервопривода следует производить к плоской
металлической поверхности с центральным отверстием диаметром не менее
38,1±0,03 мм с помощью четырех шпилек или винтов М4.
Класс чистоты обработки монтажного места должен быть не ниже 1.6. Для снижения уровня вибраций и шума, а также при значительной шероховатости монтажной поверхности допускается применение полужесткой подвески с применением эластичной теплопроводной прокладки из силиконовой резины толщиной не более 1,5 мм.
При монтаже устройства следует обеспечить свободный доступ к интерфейсным и питающим разъемам. Соединительные кабели должны быть закреплены к неподвижным деталям конструкции так, чтобы исключить их случайное соприкосновение с подвижными частями и деталями механизма. При монтаже кабели не должны испытывать натяжение и нагрузки на разъемы. Они должны образовывать у разъемов небольшие петли без существенного провисания и колебаний в процессе работы механизма в сборе.
7. Методика настройки привода
Ниже приведена стандартная последовательность действий, которые необходимо совершить при настройке параметров СПШ10:
1. Выполнить подключение линий питания и интерфейсов в соответствии с описанием и схемой, приведенной в документе «Руководство пользователя».
2. Подать цифровое и силовое напряжения питания на СПШ10.
3. Подключить кабель USB к ПК.
4. Установить программное обеспечение Мотомастер© и драйвер виртуального COM-порта, находящиеся на CD-диске в соответствие с описанием, приведенном в документе «Руководство пользователя.pdf».
5. Запустить Мотомастер©.
6. Подключитесь к приводу.
7. Сделать экспорт параметров (резервное копирование). Это позволит быстро восстановить параметры привода после повреждения СПШ10 или в случае его замены.
Настройка контура скорости:
8. Перейти к вкладке «Статические параметры/Контур позиции».
9. Разомкнуть контур позиции.
10. Перейти к вкладке «Статические параметры/Контур скорости».
11. Замкнуть контур скорости.
12. Для анализа качества переходного процесса рекомендуется временно отключить режим плавного разгона, если это допускает механическая система, к которой подключается привод (параметр vp9 = «Режим с максимальной динамикой»).
13. Установить максимально допустимую скорость вращения, коэффициент
обратной связи и требуемое ускорение.
14. Перейти к вкладке «Параметры тестирования».