Курсовая работа: Электропривод механизма выдвижения руки манипулятора

Максимально перемещение при максимальной скорости:

,

где S –пройденный путь.

Время движения при максимальном перемещении:

Тогда время разгона и время торможения:

Таким образом максимальное угловое ускорение равно:

Линейное ускорение механизма соответственно:

Определим нагрузки, действующие на вал двигателя:

- статическая нагрузка:

;

- динамическая нагрузка:

;

- центробежная нагрузка:

.

Суммарный момент сопротивления на валу двигателя, соответствующий наиболее нагруженному режиму работы:

;

Выбираем интегрированный шаговый сервопривод фирмы ЗАО «Сервотехника» СПШ20-23017 со следующими параметрами(табл.1):

Таблица 1

Параметр	Значение
Выходная мощность, Вт	70
Момент удержания, Нм	1,8
Номинальный ток, А	3
Напряжение питания блока управления, В	15
Напряжение питания силовой части, В	24-85
Момент инерции вала ротора, кг•см2	0,4
Разрешение энкодера, имп./об.	2500
Наличие нулевой метки	Да
Допустимая эксплуатационная температура окружающей среды, °С	-20…+50
Температура хранения, °С	-40…+50
Исполнение	IP54
Типоразмер	NEMA23
Масса, кг	2

Рис.2 Механическая характеристика СПШ20-23017 при различный значениях питающего напряжения.

Интегрированный сервопривод СПШ объединяет в одном компактном корпусе все необходимое для обеспечения управления движением ротора шагового двигателя в различных режимах работы.

Гибкая система настройки и встроенный контроллер позволяют использовать разработанные «Сервотехникой» сервоприводы в различных областях, а благодаря стандартным фланцам NEMA и компактным размерам СПШ может быть использован и при модернизации оборудования.

Конструктивно сервопривод СПШ можно разделить на следующие основные блоки: