Курсовая работа: Электропривод механизма выдвижения руки манипулятора
- Защита от КЗ.
- Защита от пониженного и повышенного напряжения питания.
- Торможение с регулированием вырабатываемого противо ЭДС.
Наличие перечисленных функций позволяет увеличить надежность системы, снизить износостойкость оборудования, а в ряде случаев исключить внешний контроллер управления движением.
Использование передовых методов управления делает возможным применение шаговых двигателей в современных сервосистемах наряду с сервоприводами на базе синхронных и асинхронных двигателей. В свою очередь, использование мехатронного подхода обеспечивает снижение себестоимости такого привода до приемлемых значений, что традиционно свойственно шаговым приводам.
3. Выбор передаточного механизма и расчет мощности электродвигателя
Прежде, чем выбрать двигатель необходимо рассмотреть сам манипулятор, и привести необходимые параметры к валу двигателя.
Манипуляторы – технические устройства для воспроизведения некоторых двигательных функций рук человека.
Для механизма выдвижения руки манипулятора выбираем шарико-винтовую передачу. Даная передача обеспечивает достаточно высокий коэффициент полезного действия(до 0,9), имеет большой ресурс и малые габариты.
По предоставленным методикам, предоставленным фирмой «SBC Linear Co» выбираем параметры передачи:
- диаметр винта dВ =32 мм;
- шаг винта tВ =10 мм;
- длина винта LВ =1,1 м.
Для данного механизма скорость гайки:
,
где tB – шаг винта(мм), nB – частота вращения винта(об/мин).
Частота вращения винта:
Найдем массу винта, учитывая, что плотность стали 
:
Передаточное число механизма:
Момент инерции винта:
;
Момент инерции поступательно движущейся руки:
;
Суммарный момент инерции механизма:
;
Представим тахограмму перемещений для механизма:
