Курсовая работа: Одноосьовий гіроскопічний стабілізатор

ωз = 24. Тоді Δφ = arg(w(j*24) = -34°.

4.5 Розрахунок та побудова графіку перехідної характеристики ДСАК

Для побудови перехідної характеристики ДСАК використаємо перехідну характеристику замкненої системи отриману раніше.

Розрахуємо перехідну характеристику ДЦСАК Y(z) = Ф(z)*G(z), де G(z) = - зображення вхідного одиничного сигналу. Тобто

.

Побудуємо графік перехідного процесу, попередньо розклавши перехідні характеристики в ряд Лорана:

_

_

_

_

_

Тобто С0=0,8253, C1 = 0,7991, C2 = 0,7739, C3 = 0,7498, C4 = 0,7269, C5 = 0,7053. За цими даними побудуємо графік - гістограму перехідного процесу (рис. 18).

Рис. 18. Перехідна характеристика досліджуваної ДСАК

Провівши розрахунки та побудову за допомогою MathLabотрималитакі результати:

Отримані перехідні характеристикине співпадають, що означає неточність розрахунків, а також специфіка розрахунку передаточних відношень в MathLab.

4.6 Для заданого типу вхідної дії розрахунок та побудова графіку усталеної помилки ДСАК

Дослідимо точність замкнутої системи за передаточною функцією розімкнутої САК. При дослідженні визначимо три коефіцієнти помилок С0, С1, С2, використовуючи передаточну функцію замкнутої системи за похибкою:

Фx(z) = .

Виконаємо заміну, тоді отримаємо такий вираз:

.

Для побудови графіку усталеної похибки визначимо коефіцієнти С0 та С1 – коефіцієнти похибок, які є коефіцієнтами розкладу передаточної функції системи за похибкою Фx(z) в ряд Маклорена за степенями s, тобто

, в нашому випадку:

В загальному випадку при вхідній дії, що повільно змінюється, усталену похибку системи можна представити у вигляді ряду