Курсовая работа: Повышение точности и устойчивости системы автоматического управления

Введение в систему последовательных корректирующих устройств дифференцирующего или интегрирующего типа не позволяет добиться требуемых запасов устойчивости при одновременном удовлетворении остальных показателей качества, таких как перерегулирование и время регулирования. Введение в систему последовательного корректирующего устройства интегро-дифференцирующего типа (рис. 5.2) позволяет добиться одновременного удовлетворения всех показателей качества (рис. 5.3).

Передаточная функция корректирующего устройства имеет вид (рис. 5.1):

(5.1)

Реакция скорректированной системы на типовые воздействия (рисунок 5.4) говорит о полном соответствии скорректированной системы требованиям точности позиционирования.

Рисунок 5.1 – Частотные характеристики объекта управления, регулятора и скорректированной системы

Рисунок 5.2 – Частотные характеристики системы управления, скорректированной интегро-дифференцирующим устройством

Рисунок 5.3 – Переходная функция скорректированной системы

а)

б)

а) реакция на линейно нарастающий сигнал со скоростью ;

б) реакция на сигнал, увеличивающийся с постоянным ускорением

Рисунок 5.4 – Реакция системы на типовые входные воздействия

Вывод:

· преимущества ПИД-регулятора:

– большая гибкость по сравнению с ПИ- и ПД-регуляторами.

– обеспечивает одновременное удовлетворение всех показателей качества системы

· ПИД-регулятор применим в области низких частот (интегральная составляющая) и в области высоких частот (дифференциальная составляющая).

· ПИД-регулятор представляет собой комбинацию ПИ- и ПД-регуляторов. Его передаточная функция имеет вид:

Перечень ссылок:

1. Теория систем автоматического регулирования. Бесекерский В.А., Попов Е.П., издательство «Наука», Главная редакция физико-математической литературы, М. 1972, 768 стр.

2. Филлипс Ч., Харбор Р. Системы управления с обратной связью. – М.: Лаборатория Базовых Знаний, 2001 – 616 с. : ил.

3. В.Н. Бакаев. Теория автоматического управления: учебное пособие. Вологодский государственный технический университет, кафедра дистанционного и заочного обучения. Вологда 2004. Электронная версия.