V_Д4 – значение скорости с плана, м/с;

V^пп _Д4 – значение скорости с диаграммы, м/с.

5. Кинетостатический анализ механизма

Целью кинетостатического анализа является нахождение сил инерции и определение реакций в кинематических парах.

С первого листа чертежей перенесем план механизма в первом положении, а также перенесем план ускорений этого положения и перевернутый на 90⁰ против часовой стрелки план скоростей.

Определение веса звеньев механизма

Вес звеньев определяем по формуле

G_i = m_i ∙ g, (5.1)

где g – ускорение свободного падения, g = 9,81 м/с² .

Полученные значения сводим в таблицу 6.

Таблица 6 – Вес и масса звеньев

Параметр	Звено
	1	2	3	4	5
Масса, кг	0	0	10	15	200
Вес, Н	0	0	98,1	147,15	1962

Определение моментов сил инерции и сил инерции звеньев

Найдем силу инерции каждого звена в отдельности.

Сила Ф_И направлена противоположно полному ускорению точки S и может быть определена по формуле

(5.2)

где m – масса звена, кг;

а_S – ускорение центра масс звена, м/с² .

Подставляя числовые величины, получим Ф₁ = Ф₂ = 0,

Момент инерции М_И пары сил инерции направлен противоположно угловому ускорению e звена и может быть определён по формуле

(5.3)

где – момент инерции звена относительно оси, проходящей через центр масс S и перпендикулярной к плоскости движения звена, кг ∙ м² ,

Определим угловые ускорения по формуле

(5.4)

Подставляя числовые значения в формулы (5.3-5.4) получим значения, которые занесем в таблицу 6.

Таблица 6 – Моменты сил инерции и силы инерции звеньев

Величины	Звено
	1	2	3	4	5
, м/с2	0	0	4,185	7,285	5,9675
, рад/с2	0	0	9,44	4,13	0
, кг ∙м2	0,52	0	1,6	3,5	0
, Н	0	0	41,85	109,275	1193,5
, Н×м	0	0	15,1	14,45	0

Определение точек приложения сил

Рассмотрим группы асура по отдельности каждую для нахождения реакций. Расчет будем вести с последней. Для вращательных пар реакции раскладывают на две – параллельную и перпендикулярную. Силу полезного сопротивления направим против сил инерции.