Курсовая работа: Проектирование механической системы промышленного робота манипулятора
Момент Mt вызывает кручение вала относительно оси OX.
II . Изобразим пространственную схему вала
Схема представляет собой балку, лежащую на двух опорах.
Внешние силы лежат в двух взаимно перпендикулярных плоскостях, поэтому составляющие реакции определим в тех же плоскостях, а затем подсчитаем результирующие реакции.
А) Чертим расчетную схему в вертикальной плоскости XOY и определяем составляющие реакции.
Ray → ∑ M в = 0
– Ray ∙ 2 l + Fr ∙ l – Ma =0
R ву → ∑M а = 0
R в y ∙ 2l – Fr ∙ l – Ma =0
Проверка: ∑ Y = 0
Ray – Fr + R ву = 0
285,66 H – 836 H + 550,34 H = 0 H =>Решение верно!
Б) Чертим схему вала в горизонтальной плоскости XOZ и определим составляющие реакции в этой плоскости.
– Raz ∙2l + Ft ∙l = 0
R в z → ∑M а = 0
R в z ∙2l – Ft ∙l = 0
Проверка: ∑ Z = 0
Raz – Ft + R в z = 0
1100 H – 2200 H + 1100 H = 0 H =>Решение верно!