Курсовая работа: Расчет линейной непрерывной двухконтурной САУ по заданным требованиям к качеству ее работы
— собственные значения наблюдателя: 
;
— коэффициенты характеристического полинома: 
;
— матрица F: 
;
— матрица G1: 
;
— матрица G2: 
;
— коэффициенты ОС по выходу 
: 
; 
; 
;
— коэффициенты ОС наблюдателя 
: .
Для наблюдателя Люенбергера справедлива следующая система уравнений:
(3.3)
Используя систему (3.3), построим структурную схему САУ с наблюдателем Люенбергера (рис. 3.4).
Рисунок 3.4 — Структурная схема САУ с наблюдателем Люенбергера
3.4.2Оценка качества скорректированной САУ
На основании структурной схемы САУ в пространстве состояний (рис. 3.4) запишем матрицы коэффициентов, входных сигналов на интеграторы и выходных сигналов с интеграторов:
, 
, 
.
Используя программу Stvarfdbk.exe, получим следующую передаточную функцию системы с наблюдателем Люенбергера:
.
С помощью программы Perehod.exe определяем время переходного процесса и перерегулирование:
