Курсовая работа: Разработка электропривода моталки для свертывания металлической полосы в рулоны

Из второго уравнения системы находим К_РМ :

0,0289

Регулятор момента представляется в виде П-регулятора.

Из первого уравнения находим коэффициент положительной обратной связи по скорости:

= 1.0821

Расчет регулятора скорости.

Для расчета контура скорости представим контур момента в виде звена:

*K_f *K_M *K_ПОСС -1K_f *K_M *U_З *(_Э р+1)*М

K_f *K_M *U_З *=(_Э р+1)*М

К_М = K_f *K_M *

Рисунок 6.2—Контур тока с оптимизированным контуром скорости

Передаточная функция регулятора скорости имеет вид:

,

где Т_ =Т_э —малая постоянная времени;

а=1—коэффициент демпфирования

Для определения передаточной функции объекта компенсации необходимо записать передаточную функцию разомкнутого контура скорости без учета регулятора и звеньев с малыми постоянными времени:

,

Тогда передаточная функция регулятора скорости будет иметь вид:

=104

Регулятор скорости представлен в виде П-регулятора.

Расчет регулятора натяжения.

Рисунок 6.3—Контур натяжения с оптимизированным контуром скорости

Передаточная функция объекта компенсации контура натяжения имеет вид:

,

где R_Б —радиус барабана.

С_У —коэффициент упругости ленты. Равен половине жесткости возвратной пружины.