Курсовая работа: Разработка и проектирование робота для разминирования
где 
>1 – коэффициент растяжения. Для того, чтобы значения всех элементов Xn+3 были положительными, этот коэффициент должен быть определен следующим образом:
, (17)
где 0<
<1.
3) Сжатие: Сжать вектор (Xg -Xn +1 ) можно следующим образом:
Xn +4 =Xn +1 +
(Xg -Xn +1 ), (18)
где 0<<1 – коэффициент сжатия.
4) Уменьшение: Уменьшить все вектора (Xi -Xs ), i=1,2,…,n, деля их пополам начиная с Xs можно следующим образом:
, i=1,2,…,n, (19)
До начала поиска выберем n – максимальное количество вершин многогранника. Пусть qj ,1 , qj ,3 ,…, qj , n -2 , qj , n - присоединенные переменные, соответствующие положению схвата в j-й узловой точке. Из-за особенностей 2-ой и n-1 точек, qj ,2 и qj , n -1 еще не определены. Временно они определены как qj ,2 =(qj ,1 +qj ,3 )/2 и qj , n -1 =(qj , n -2 +qj , n )/2. Таким образом, нижняя граница вектора временных интервалов оценивается как:
, (20)
Первая вершина Х1 0 вычисляется как 
, если нам подходит, или обозначается как подходящая вершина, преобразованная процедурой (ПВР) из . Для вычисления остальных (n-1) вершин {
}, 
вычисляются как: