Курсовая работа: Регулирование позиционного перемещения манипулятора
Передаточное число редуктора нажимного устройства i 3.08
Поступательная скорость нажимных винтов, мм/с 185‑220
Высота клети от уровня поля цеха, мм 9480
Электородвигатели привода валков (2шт.)
тип П24-160-6,8
мощность, кВт 6800
скорость, об/мин 0‑60‑90
Общая масса клети (примерно), 738
 |
В том числе масса одной станины, т 110
Рис.2 Привод манипулятора 1 – электродвигатель; 2 – редуктор; 3 – линейка
Основные параметры электродвигателя серии 1МG7 представлены в таблице 1 [7]:
Электродвигатели Siemens серии 1MG7, производятся мощностью от 18,5 кВт до 200 кВт и полностью адаптированы для российского потребителя.
Таблица 1. Характеристики электродвигателя [8]
| P, | Габа-рит | Тип |
n, (об/мин) | КПД, % | cosφ | I,(А) | M, (Н•м) |  | | | KL | Ј, ( | M, (кг) |
| 4 пол, 1500 об/мин, 50Гц. | |||||||||||||
| 110 | 315S | 1MG7310-4CA | 1488 | 94.8 | 0.86 | 194 | 706 | 2.5 | 7.0 | 2.7 | 16 | 2.20 | 870 |
Основные параметры редуктора представлены в таблице 2 [6]:
Таблица 2. Характеристика редукторов привода шагающего подапечи [6]
| Тип редуктора |
Передаточное
число, |
Продолжительность включения, ПВ | Скорость вращения быстроходного вала редуктора, n об/мин | Момент на тихоходном валу, Н |
| Ц2У-200 | 38,98 | 100% | 600 | 2500 |
2. Требования к системам управления манипуляторами
Системы управления манипуляторами предназначены для обеспечения своевременного перемещения заготовки между ручьями клети, сохранности валков клети и оборудования, безопасности работы на клети и предотвращения аварий.
3. Действующие координатные возмущения
На регулирование перемещения манипулятора действуют следующие координатные возмущения [3]:
- колебания скорости валков рабочей клети;
- колебания температуры, изменение размеров, массы заготовок;
- износ валков,
- колебания температуры окружающего воздуха;
- изменение свойств заготовок,