Курсовая работа: Регулирование позиционного перемещения манипулятора

Постоянная времени редуктора:

,

где =40 сек^-1 – угловая скорость редуктора.

сек

Постоянная времени манипулятора:

Передаточный коэффициент привода манипулятора:

,

где x = φ – функция угла поворота вала двигателя,

y = R _ш ·φ_ш – передвижение манипулятора,

R _ш =0,225 м.‑ радиус шестерни,

φ_ш= φ/ i – угол поворота вала редуктора

При повороте вала двигателя на 1° вал редуктора повернется на:

φ_ш= φ/ i = 1/38,98=0,026°,

Тогда:

м/°

10. Передаточные коэффициенты элементов механизма

Перемещение задается c помощью задающего устройства (ЗУ).

Передаточный коэффициент преобразовательного устройства:

.

Передаточный коэффициент двигателя:

.

Передаточный коэффициент редуктора:

.

Передаточный коэффициент манипулятора с заготовкой:

,

Передаточный коэффициент энкодера:

.

11. Определение передаточной функции системы