Курсовая работа: Регулирование позиционного перемещения манипулятора

,(14)

. (15)

12. Оценка устойчивости

???????????? ??????? ???? ???????:

Так как передаточная функция получилась третьего порядка, то устойчивость проверяется по критерию Вышнеградского. Для этого необходимо и достаточно выполнение двух условий:

1) все коэффициенты характеристического уравнения должны быть положительными (a₁ >0; a₂ >0; a₃ >0; a₄ >0);

2) произведение средних коэффициентов должны быть больше произведения крайних (a₂ a₃ > a₁ a₄ ).

;

.

По критерию Вышнеградского система устойчива.

Список литературы

1. Анурьев В.И. Справочник конструктора-машиностроителя. Изд. 5-е в 3-х тт. – М.: Машиностроение, 1980.

2. Буглак В.Н. Автоматизация методических печей. Изд. 3-е М.: Металлургия, 1981.

3. Дунаев П.Ф., Леликов О.П. Конструирование узлов и деталей машин, 7-е изд. М.: Высшая школа, 2001.

4. Тымчак В.М. Справочник печей прокатного производства. Изд. в 2-х тт. Том 2-ой –М.: Металлургия, 1970.

6. Харахаш В.А. Справочное руководство по цилиндрическим редукторам. – М.: МАШГИЗ, 1961.

7. Копылова И. П. Справочник по электрическим машинам. – т1. – М.: Энергоатомиздат, 1988 – 455 с.

8.http://tehprivod.ru/kat_elsiemens.htm.

9. http://www.tenzo.ru/default.aspx?ti=1&hti=14&p=7

10.http://tehprivod.ru/kat_preobraz.htm.