Курсовая работа: Регулирование позиционного перемещения манипулятора

где i =38.98 – передаточное отношение редуктора,

тогда: кН.

Расчитаем моменты инерции масс элементов механизма.

Моменты инерции манипулятора рассчитывается как сумма моментов инерции линейки и шестерни:

,

,

где L =0,05 м – длина шестерни,

ρ =7800 кг/м³ ‑ плотность стали,

D _ш =0,756м – диаметр шестерни.

Тогда:

кг/м² ,

,

Тогда:

кг·м³ .

Момент инерции редуктора:

разбивается передаточное число редуктора по ступеням Ц2У-200

, m=235 кг, D=800мм.

, m=720 кг, D= 1165 мм.

Данные берутся из справочника [6].

, (8)

кг.

Приведенный момент инерции редукторов к валу двигателя:

,

где =1,12 – коэффициент учитывающий инерцию вращающихся муфт.

319 кг

Постоянная времени двигателя: