Курсовая работа: Регулирование позиционного перемещения манипулятора

· Напряжение питания ‑ +5В ± 30В

· Входной ток без нагрузки ‑ 150 м

· Маскимальный нагрузочный ток ‑ Макс. 20 мА

· Точность (импульсов/оборот) – 1024

· Пульсация смещения между двумя выходами ‑ 90 Гр ± 20%

· Выходная амплитуда U ‑ Uвыс > 2.5В Uниз< 0.5В

· Частотный диапазон ‑ 0.45 мс до 300 кГц

· Масксимальная скорость ‑ 12000 об/мин

· Температура хранения ‑ -20Гр С до 100Гр С

· Защитное исполнение ‑ IP66

· Максимальная радиальная консольная нагрузка ‑ 60N

· Максимальная радиальная аксиальная нагрузка ‑ 40N

· Выход системы ‑ 12- пин

· Вес ‑ 0,3 кг

φ

f

Mред

6. Построение функциональной схемы системы регулирования

S

Uз

Uз

Э.

З.У.

Ред

Дв

ПУ

М

Uз

Б.З.

Uт.г.

φ

Uз

Д.У.

Рис.3. Функциональная схема регулирования

Д.У.- Датчик усилия 5001 ДСТУ – ГОСТ 28836;

Б.З. – блок задержки БЗ‑11;

ПУ – преобразующее устройство LS600

ДВ – электродвигатель 1МG7;

Ред – редуктор Ц2У-200;

М – манипулятор;

Э – энкодер 1XP8001-2.

7. Расчленение системы на типовые звенья

Преобразующее устройство ПУ является безынерционным звеном, так как постоянная времени Т_пу. приблизительно равна 0, следовательно, передаточная функция W_ПУ примет вид:

,

Двигатель является апериодическим звеном, т.к. при вращении ротора появляется маховой момент инерции и Wдв равна:

.

Редуктор так же является апериодическим звеном, т.к. при разгоне (торможении) колеса и шестерни появляются маховые моменты инерции вращающихся элементов и передаточная функция W_ред равна:

.