Курсовая работа: Регулирование позиционного перемещения манипулятора

.

Энкодер является безынерционным звеньом и передаточная функция W_Э. равна:

.

8. Построение структурной схемы системы регулирования

???.4. Структурнаясхемасистемы

9. Расчёт численных значений постоянный времени и коэффициентов преобразования

Минимальное время передвижения заготовки определяется из системы:

, (1)

где S – перемещение заготовки, растояние между осями калибров:

,

S ₀ – начальное перемещение заготовки, S ₀ =0м,

v – скорость перемещения,

v ₀ – начальная скорость перемещения, v ₀ =0м/с

a – ускорение перемещения.

Следовательно минимальное время перемещения заготовки из системы 1:

, (2)

Ускорение а определяется из формулы:

, (3)

где m =500 кг – масса заготовки,

– максимальная динамическая сила действующая на манипулятор, определяется из формулы:

F = + F _ст , (4)

где F – сила действующая на манипулятор:

,

гдеР =110кВт – мощность электродвигателя.

=0,3 – скорость рейки,

,

F _ст – статическая сила действующая на манипулятор:

F _ст = G ·μ , (5)

гдеG =5т – вес заготовки,

μ =0,3 – коэффициент трения.

Тогда:

F _ст = 5·0,3·10=15кН,