Курсовая работа: Система слежения за направлением

F _ш : 1 - ;

2 - ; 3 -

Оптимальное значение шумовой полосы F _ш = 0.341

Минимально достижимая ошибка слежения е _min = 0.041 (рис. 2)

K_uopt =0,903

4. Анализ устойчивости автоматической системы частотным методом по критерию Найквиста

Для оценки запаса устойчивости системы найдем и построим ЛАХ и ЛФХ разомкнутой системы, выразив их из формулы (2.2) передаточной функции. Найдем комплексный коэффициент передачи разомкнутой системы:

(4.1)

Из этой формулы выразим АЧХ и ФЧХ:

для упрощения эту АЧХ можно разбить на три составляющие

,

где АЧХ интегрирующего звена

и АЧХ инерционных звеньев

.

ФЧХ интегрирующего звена: . ФЧХ инерционного звена:

.

ФЧХ разомкнутой следящей системы:

Построим ЛАХ и ЛФХ исследуемой системы:

ЛАХ инерционного звена:

;

где - частота сопряжения.

ЛАХ интегрирующего звена : ;

Общую ЛАХ исследуемой системы можно определить как

.

Графики ЛАХ и ЛФХ представлены на рис.4