Курсовая работа: Системы автоматического управления
На практике АЧХ и ФЧХ изображают в логарифмическом масштабе. Это позволяет упростить расчет и анализ характеристик.
ЛАЧХ – логарифмическая амплиудно-частотная характеристика.
ЛФЧХ – логарифмическая фазо-частотная характеристика.
Рис.3. Логарифмические амплитудно-частотная и частотно-фазовая
Частота при которой 
называется частота среза (частота единичного усиления) 
Из графиков видно, что запас устойчивости по амплитуде бесконечен, т.к. ЛФЧХ не пересекает угол -180˚.
Запас устойчивости по фазе имеет конечное значение (180˚-159˚=21˚).
Рис. 4. АФЧХ
Согласно критерию Найквиста, если система устойчива в разомкнутом состоянии, то для устойчивости соответствующей замкнутой системы необходимо и достаточно, чтобы АФЧХ разомкнутой системы при изменении частоты от 0 до ¥ не охватывала точку (–1;j0) на комплексной плоскости.
Как видим из граф. что по Найквисту система устойчива, т.к. точку (-1,j0) АФЧХ данной условно разомкнутой САУ не охватывает.
5. Моделирование переходных характеристик исходной САУ
а) при отсутствии возмущений для граничных значений g
при подачи сигналаg= 1 . 8
Рис. 5 Переходная характеристика САУ при минимальном задающем воздействии и отсутствии задания.
Перерегулирование:
σ=(2.75-1.79)/1.79=53.6%
Декремент затухания:
,
колебательность N=5,
время переходного процесса: tпп =0.045с
время регулирования tp =0.0051c
частота колебаний
при подачи сигналаg =8