%АФХразомкнутойсистемы

ltiview({'nyquist'}, W_s3_r);

%переходный процесс в замкнутой системе

ltiview({'step'}, W_s3_z);

%собственные числа замкнутой системы – полюсы ее ПФ

[zeros_s3_z, poles_s3_z, koef_s3_z] = zpkdata (zpk(W_s3_z), 'v');

poles_s3_z

end

Назначение всех использованных функций Matlab приводится в приложении.

Переменной sys_num необходимо присвоить значение номера той системы, изучение которой производится в данный момент. В результате для этой системы при выбранных значениях ее параметров будут построены все требуемые характеристики с использованием LTI Viewer, а в командное окно будут выведены значения полюсов ПФ замкнутой системы.

Запустить созданный файл-сценарий, предварительно выбрав систему №1 и задав значения ее параметров в соответствии со своим вариантом (значение коэффициента усиления k разомкнутой системы принять равным 1). Сравнить полученные ЛАЧХ, ЛФЧХ и АФХ разомкнутой системы с результатами домашней подготовки. По совмещенным ЛАЧХ и ЛФЧХ разомкнутой системы вычислить значение k, при котором

– замкнутая система будет находиться на границе устойчивости (k=k_кр );

– замкнутая система будет неустойчива (k=k_ну );

– замкнутая система будет устойчива (k=k_у ) с запасом по модулю не менее 10 дБ.

Проверить соответствие значений коэффициента, рассчитанных при подготовке и по результатам компьютерного моделирования.

– проверить значения запасов устойчивости по модулю, используя ЛЧХ разомкнутой системы, оценить состояние замкнутой системы;

– проанализировать взаимное расположение АФХ разомкнутой системы и точки (-1, j0) на комплексной плоскости, определить количество переходов расширенной АФХ разомкнутой системы, сделать вывод об устойчивости системы в замкнутом состоянии;

– проанализировать расположение полюсов замкнутой системы на комплексной плоскости, сделать вывод о ее устойчивости;

– проверить состояние замкнутой системы по ее переходной характеристике.

Эксперимент по изучению устойчивости рассматриваемой системы считается завершенным только в случае непротиворечивости всех полученных результатов.

Сохранить в файл совмещенные ЛАЧХ и ЛФЧХ разомкнутой системы при k=1, также сохранить все частотные характеристики разомкнутой системы, переходный процесс в замкнутой системе и ее собственные значения при k= k_кр , k_ну , k_у (т.е. всего 1+ рисунка + 3 текстовых блока для рассматриваемой системы). Наличие сетки на графиках обязательно. На ЛАЧХ должны быть отмечены сопрягающие частоты и ее наклон на каждом из участков. На АФХ должна присутствовать оцифровка.

Повторить пп. 3.3.2 – 3.3.4 для систем №2 и 3.

Содержание отчета

Исходные данные лабораторной работы: название работы, цель работы, перечень ПФ исследуемых систем с указанием значений параметров, соответствующих номеру варианта.

Подготовительная часть, оформленная в соответствии с требованиями п. 3.2.

Результаты компьютерного моделирования, оформленные в соответствии с требованиями п. 3.3.4.

Анализ полученных результатов – на основании выводов, сделанных в пп. 3.3.2 и 3.3.3.

Текст файла-сценария с указанием в комментариях номера группы, состава бригады и даты проведения работы.

Отчет оформляется на листах формата А4, допускается рукописное, печатное или комбинированное оформление.

4. Модальный синтез управления в линейных непрерывных системах

Цель работы

Данная лабораторная работа предназначена для первого практического ознакомления с применением модального метода для синтеза управления. Ее целью является исследование взаимосвязи между расположением собственных чисел и качеством процессов и выработка обоснованного подхода к выбору желаемых полюсов системы при осуществлении модального синтеза.

В качестве неизменяемой части системы следует принять одну из систем, заданную передаточной функцией в работе №3, с теми же значениями параметров (номер системы выбирается из табл. 4.1 согласно варианту).

Таблица 4.1 Выбор исследуемой системы (см. также табл. 3.1)

Номер варианта	1	2	3	4	5	6	7	8	9	10
Номер системы	1	2	3	1	2	3	1	2	3	1
Номер варианта	11	12	13	14	15	16	17	18	19	20
Номер системы	2	3	1	2	3	1	2	3	1	2

Подготовительная часть

Выполнение работы

%Модальный синтез управлениЯ в линейных непрерывных системах

%Система #1

%Вывод информации – в командное и графические окна