Лабораторная работа: Исследование линейных систем

C_s1_r

D_s1_r

%Вычисление нулей и полюсов ПФ разомкнутой системы

[zeros_s1_r, poles_s1_r, koef_s1_r] = zpkdata (zpk(W_s1_r), 'v');

disp ('Нули и полюсы ПФ разомкнутой системы');

zeros_s1_r

poles_s1_r

%Проверка правильности вычислениЯ матрицы динамики при домашней подготовке

%путем вычислениЯ ее собственных чисел и сравнениЯ их c poles_s1_r

disp ('Cобств. числа матрицы динамики разомк. сис-мы (из домашней подготовки)');

poles_s1_r_dp = eig([-47/48 1/48 0; 1 0 0; 0 1 0])

%Желаемые полюсы замкнутой системы (задаютсЯ после анализа расположениЯ

%полюсов разомкнутой системы)

disp ('Желаемые полюсы замкнутой системы');

poles_s1_z_g = [-2+2*j; -2–2*j; -0.25]

%Расчет матрицы обратных свЯзей L, реализующей желаемое расположение

%полюсовзамк. сис.

[L_s1, PREC_s1, MESSAGE_s1] = PLACE (A_s1_r, B_s1_r, poles_s1_z_g);

disp ('Матрица обратных свЯзей');

L_s1

%Матрица динамики замкнутой системы

A_s1_z = A_s1_r-B_s1_r*L_s1;

%Матрицы B, C, D замкнутой системы

B_s1_z = B_s1_r;

C_s1_z = C_s1_r;

D_s1_z = D_s1_r;

%Описание замкнутой системы в ss‑форме

sys1_z = ss (A_s1_z, B_s1_z, C_s1_z, D_s1_z);

%Расчет коэффициента усилениЯ по командному сигналу (должен обеспечивать