Реферат: Автоматизация шлифовальной операции изготовления валика

Способ программирования перемещений по упорам

Вместимость памяти системы (число комманд) 30

Погрешность позиционирования, мм ±0,1

Наибольший вылет руки, мм 1500

Линейные перемещения, мм:

· r (при скорости 0,6 м/с) 600

· z (при скорости 0,3 м/с) 100

Угловые перемещения руки, °:

j (при угловой скорости 160 °/с) 180

a (при угловой скорости 90 °/с) 180

Масса, кг 780

Выбор загрузочного устройства.

В качестве загрузочного устройства для подачи заготовок в ориентированном виде в зону захвата робота применяем бункерное загрузочное устройство, оно изображено на первом листе графической части курсовой работы.

Бункерное загрузочное устройство осуществляет поштучную выдачу заготовок в вертикальном положении. В исходном состоянии барабан и кантователь находятся в позиции I. Заготовки загружаются в накопитель в ориентированном виде и скатываются затем по наклонным направляющим 2 под действием собственного веса. При помощи пневмоцилиндра 5 с кривошипным механизмом барабан поворачивается в позицию II, где заготовка попадает в его паз. При возвращении барабана в исходную позицию заготовка переносится на направляющую 4 и скатывается по ней к накопителю, находящемуся в позиции I. По сигналу датчика 8 кантователь с заготовкой при помощи пневмоцилиндра 6 переводится в позицию II, что контролируется датчиком 9. В этой позиции заготовка устанавливается вертикально для возможности захвата ее ПР.

Рассчитаем емкость ЗУ. Оно имеет 10 лотков длиной по 1450 мм, детали Æ 26 мм располагаются вплотную.

шт. - деталей в бункере.

Рассчитаем время непрерывной работы РТК при полной загрузке деталей в бункере:

ч.

Расчет контактных напряжений.

При выборе захватного устройства (ЗУ) робота учитываем требования надежности захватывания и удержания объекта, стабильности базирования, недопустимость повреждения детали. Исходя этих требований и параметров заданной детали, определяем, что необходимо центрирующее или базирующее механическое ЗУ командного типа. Выбираем клещевое управляемое широкодиапазонное центрирующее ЗУ с реечным передаточным механизмом. ЗУ имеет одну пару поворотных губок (в виде призм), т.к. ЗУ с двумя парами губок может повредить отшлифованные поверхности детали, за которые в этом случае будет осуществляться захват.

ЗУ изображено на первом листе графической части курсовой работы. Данный захват имеет одну пару установленных на осях 2, губок 1, зажим и разжим которых осуществляется за счет осевого движения тяги 4 с жестко связанной с ней зубчатой рейкой 3. Место соединения тяги 4 с гнездом, выполненном во втулке 5 привода зажима и разжима схвата, а также байонетное соединение 8 хвостовика 6 с головкой шпинделя 7 кисти руки, накидной рычаг 9 с резьбой и гайка 10 унифицированы.

Выполним расчет для выбранного захватного устройства.

Определим силы, действующие в местах контакта заготовки и губок.

а) б)

Рассчитаем силу зажима.

,

где g = 9,81 м/с² - ускорение свободного падения;

P = mg = 0,51 × 9,81 = 5 Н;

a, b - размеры захвата, м;