Реферат: Двухосный индикаторный стабилизатор телекамер на ВО

dQ_y2/dt - Q_z2Чw_x2 + Q_x2Чw_z2 = M_y2 (1)

dQ_z2/dt - Q_x2Чw_y2 + Q_y2Чw_x2 = M_z2

Полный момент количества движения наружной рамы в проекциях на оси X₁, Y₁, Z₁ определяется следующими выражениями:

Q_x1 = J_x1Чw_x1 - J_xy1Чw_y1 - J_xz1Чw_z1

Q_y1 = J_y1Чw_y1 - J_yx1Чw_x1 - J_yz1Чw_z1 (2)

Q_z1 = J_z1Чw_z1 - J_zx1Чw_x1 - J_zy1Чw_y1

Полный момент количества движения платформы в проекциях на оси X₂, Y₂, Z₂ определяется следующими выражениями:

Q_x2 = J_x2Чw_x2 - J_xy2Чw_y2 - J_xz2Чw_z2

Q_y2 = J_y2Чw_y2 - J_yx2Чw_x2 - J_yz2Чw_z2 (3)

Q_z2 = J_z2Чw_z2 - J_zx2Чw_x2 - J_zy2Чw_y2

Кинематические уравнения двухосного гиростаби-лизатора, для расположения координатных осей приве-денного на рис.1, имеют вид:

а) для наружной рамы:

w_x1 = w_x0Чcos(a) - w_z0Чsin(a)

w_y1 = w_y0 + a' (4*)

w_z1 = w_x0Чsin(a) + w_z0Чcos(a)

w_x1' = w_x0'Чcos(a) - w_z0'Чsin(a)

w_y1' = w_y0' + a'' (4*')

w_z1' = w_x0'Чsin(a) + w_z0'Чcos(a)

б) для платформы:

w_x2 = w_x1Чcos(b) + w_y1Чsin(b)

w_y2 = w_y1Чcos(b) - w_x1Чsin(b) (5*)

w_z2 = w_z1 + b'

w_x2' = w_x1'Чcos(b) + w_y1'Чsin(b)

w_y2' = w_y1'Чcos(b) - w_x1'Чsin(b) (5*')

w_z2' = w_z1' + b''

Из 2-го уравнения в (5*) следует, что:

w_y1=w_x1Чtg(b)+w_y2/cos(b)

Из 2-го уравнения в (5*') следует, что:

w_y1'=w_x1'Чtg(b)+w_y2'/cos(b)