Реферат: Механизмы и несущие конструкции радиоэлектронных средств

Углы при вершинах конусов delta1 и delta2 определяют по формулам (3.7) .

3.3.4. Цилиндрические аксоиды. Оси вращательных движений параллельны (рис. 3.8, а - при одинаковых знаках omega1 и omega2, б - при разных) . Цилиндры катятся друг по другу без скольжения; положение мгновенной оси определяют по формуле (3.6) при Sigma = 0:

O1P/O2P = omega2/omega1 . (3.8)

3.3.5. Сложение поступательных движений (рис.3.9) . Поверхность неподвижного аксоида вырождается в траекторию перемещения центра подвижной системы координат K', в которой звено движется поступательно.

3.4. Мгновенные центры скоростей и ускорений.

3.4.1. Мгновенный центр скоростей в плоском движении звена точка, линейная скорость которой в данный момент равна нулю. Для плоского движения - это проекция мгновенной оси на плоскость движения (рис. 3.10) .

Для точек звена выполняется условие

(v)a/AP = (v) b/BP = ... = omega, (3.9)

где omega - угловaя скорость звена; P - мгновенный центр.

При плоском движении аксоиды проецируются на плоскость в виде центроида - геометрических мест мгновенных центров скоростей.

3.4.2. Мгновенный центр ускорений в плоском движении - точка, линейное ускорение которой в данный момент равно нулю.

Из (3.2) для любой точки звена (рис. 3.11) следует:

(w)a/AQ = (w) b/BQ = ... = [eps**2 + omega**4]**0.5,

где eps - угловое ускорение звена; Q - мгновенный центр.

Направление на мгновенный центр ускорений определяется углом между векторами нормального (w) n и полного w ускорений.

Глава 4. КИНЕМАТИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ МЕХАНИЗМОВ

4.1. Кинематические характеристики механизмов.

4.1.1. Кинематические характеристики - зависимости, связывающие в М положения, скорости и ускорения ведущего звена с соответствующими параметрами ведомого. Эти функции полностью определяются структурой и геометрическими параметрами М.

4.1.2. Функция положения М - зависимость положения ведомого звена от положения ведущего. В общем виде для М (рис. 4.1) :

fin = П (fi1) . (4.1)

4.1.3. Функция скорости М - связь скоростей ведомого звена omegan и ведущего omega1 - производная функции положения:

dfin/dtau = d[П (fi1) ]/dtau = {d[П (fi1) ]/dfi1}* (dfi1/dtau),

d[П (fi1) ]/dfi1= П' (fi1) = omegan/omega1 . (4.2)

Передаточное отношение - величина, обратная функции скорости:

(i)1n = omega1/omegan = 1/П' (fi1) . (4.3)

4.1.4. Функция ускорения М - связь ускорений ведомого звена epsn и ведущего eps1 - вторая производная функции положения:

d2fin/dtau2 = d|{d[П (fi1) ]/dtau}* (dfi1/dtau) |/dtau =

= П'' (fi1) * (dfi1/dtau) **2 + П' (fi1) * (d2fi1/dtau2) =

= П'' (fi1) **omega1**2 + П' (fi1) *eps1 ;

Если принять eps1 = 0, то

П'' (fi1) = d2[П (fi1) ]/dfi12 = epsn/omega1**2 . (4.4)

Следовательно, функция ускорения определяет ускорение ведомого звена М при постоянной скорости ведущего.

4.2. Методы определения кинематических характеристик.