Реферат: Проектирование траектории перемещения роботов
К перечисленным выше ограничениям можно также добавить, ограничения на скорость и ускорение в промежуточных положениях, т. е. в точках подъема и спуска. Однако, опустив эти ограничения, мы будем иметь восемь ограничений, которые можно было бы удовлетворить полиномом с неизвестными коэффициентами не менее чем седьмой степени. Так, для любого угла в сочленении 
i можно записать
i (t) =
ani tn , (4.8.1)
где ani - элементы матрицы размера 8 xi.
Так как это выражение - полином седьмой степени, возможно, он будет иметь значительное число экстремумов (максимумов и минимумов), что было бы нежелательно для траекторий перемещения роботов. Кроме того, вычисление всех неизвестных коэффициентов может занять много времени (если i = 6,имеем 48 коэффициентов).
Ограничения, относящиеся к траекториям сочленений
| Описание ограничения | Уравнения ограничения |
|
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 |
Начальное положение схвата Начальная скорость робота Начальное ускорение робота Конечное положение робота при захвате Непрерывность по положению в момент t1 Непрерывность по скорости в момент t1 Непрерывность по ускорению в момент t1 Начальное положение робота при установке Непрерывность по положению в момент t2 Непрерывность по скорости в момент t2 К-во Просмотров: 349
Бесплатно скачать Реферат: Проектирование траектории перемещения роботов
|