Реферат: Разработка системы управления роботом

– резистор R8 номиналом 120 кОм (МЛТ-0,125 120 кОм).

2 Разработка схемы алгоритма управления двигателем постоянного тока

Необходимо разработать алгоритм для управления двигателем постоянного тока с персонального компьютера.

2.1 Разработка схемы алгоритма работы ОВЕН ПЛК-150

В функции программируемого логического контроллера ОВЕН ПЛК-150 входит связь с компьютером по интерфейсу передачи данных RS-232, принятие данных с компьютера, их обработка и выдача управляющих сигналов. Если требуется увеличить скорость вращения двигателя постоянного тока, то на дискретный выход 1 ОВЕН ПЛК-150 подается высокий уровень сигнала (5 В) в течение 0,3 секунды, если требуется уменьшить скорость вращения двигателя постоянного тока, то на дискретный выход 2 ОВЕН ПЛК-150 подается высокий уровень сигнала (5 В) в течение этого же времени.

Схема алгоритма работы ПЛК представлена на рисунке 7.

Рисунок 7. Схема алгоритма работы ОВЕН ПЛК-150.

2.2 Разработка схемы алгоритма работы PIC16F628A

В функции микроконтроллера PIC16F628Aвходит:

– получение данных от ОВЕН ПЛК-150 и их передача MSP430C1101;

– передача текстового сообщения на персональный компьютер через интерфейс RS-232 по протоколу связи UART.

Схема алгоритма работы PIC16F628A представлена на рисунках 8,9.

Рисунок 8. Схема алгоритма работы PIC16F628A.

Рисунок 9. Схема алгоритма работы PIC16F628A.

2.3 Разработка схемы алгоритма работы MSP430C1101

Микроконтроллер постоянно опрашивает состояние входов и при изменении уровня напряжения увеличивает или уменьшает скважность ШИМ. Схема алгоритма работы MSP430C1101 представлена на рисунке 10.

Рисунок 10. Схема алгоритма работы MSP430C1101.

Рисунок 10. Продолжение.

2.4 Разработка схемы алгоритма включения ДПТ

Схема алгоритма включения ДПТ показана на рисунке 11.

При нажатии на кнопку «Пуск» происходит запуск системы управления двигателем постоянного тока ESCAP 35NT2R32.

При нажатии на кнопку «Стоп» происходит останов системы управления двигателем постоянного тока ESCAP 35NT2R32.

Рисунок 11. Схема алгоритма включения ДПТ.

2.5 Схема алгоритма работы энкодера

Схема алгоритма работы фотоимпульсного датчика (энкодера) показана на рисунке 12.

Рисунок 12. Схема алгоритма работы фотоимпульсного датчика (энкодера).

Рисунок 12. Продолжение.

3 Разработка программы управления двигателем постоянного тока

Программы для ОВЕН ПЛК-150УL, MSP430C1101 и PIC16F628Aнаписаны в соответствии с разработанными ранее алгоритмами. Текст программы находится в приложении Б. Результаты вычислительного эксперимента представлены ниже.