Учебное пособие: Методические указания по выполнению курсовой работы Составитель : Пономарев Б. Б. Иркутск, 1995 г

0,4

3,7

0,305

0,21

0,72

0,039

30

0,72

0,75

0,49

3,9

5,4

0,3

0,340

1,14

-1,25

0,040

Зависимость от j_i , w_iz (i=1,2,3,4) для требуемой по условию скорости получается аналогично с помощью формул вида (2).

Указания к решению задачи.

Нелинейная система дифференциальных уравнений (3), (4) с заданными начальными условиями интегрируется в интервале времени [0, t₁ ]. Запись выражений для w_1z , w_2z , w_3z , w_4z , V_cx , V_cy должна обеспечивать возможность присвоения последовательных значений этих переменных на каждом шаге интегрирования. В разных вариантах заданий наиболее компактная последовательность записи может быть различной,например w_1z (j_i , w_kx ), w_2z (j_i , w_1z ), w_3z (j_i , w_1z , w_2z ), w_4z (j_i , w_1z , w_1z , w_2z , w_3z ), V_cx (j_i , w_1z , w_2z , w_3z ), V_сy (j_i , w_1z , w_2z , w_3z ). На печать с шагом Dt=t/24 выводятся переменные t, j₁ , j₂ , j₃ , w_1z , w_2z , w_3z , w_4z или V_cx , V_cy .

Один из возможных вариантов решения задачи в котором уравнения (3), (4) интегрируются по конечноразностной схеме Эйлера, приведен в примере.

Контроль решения.

После решения задачи на ЭВМ проводится анализ таблицы результатов.Первая строка таблицы содержит найденные начальные значения w_1z , w_2z , w_3z , w_4z или V_cx , V_cy , и начальные значения j₁ , j₂ , j₃ . Последняя строка с некоторой погрешностью счета должна повторять первую.

Построенные по результатам счета графики не должны иметь разрывов.

Последняя проверка производится путем сравнения результатов счета на ЭВМ с результатами графоаналитического решения задания,для чего механизм изображается в масштабе 1:10 в момент времени t=(N+1) ´Dt ((N+2)-я строка таблицы счета). Для этого положения необходимо найти мгновенные центры скоростей звеньев, их угловые скорости, изобразить векторы скоростей точек, в которых соединяются звенья, указать направление вращения звеньев. Результаты этого решения должны быть близкими с результатами решения задачи на ЭВМ, содержащимися в строке таблицы счета.

Пример выполнения задания.

(вариант 31, n=1, N=2)

1. Постановка задачи . Рассматривается плоский механизм с двумя степенями свободы. Движение точки М задано: V_мx =0, V_мy =Vsin(pt+a).