Учебное пособие: Замкнутые системы управления

Т_э , Т_м - электромагнитная и электромеханическая постоянная времени двигателя;

;

R_э и L_э - эквивалентные сопротивления и индуктивность якорной цепи;

1/К_д =C- внутренняя отрицательная обратная связь по ЭДС двигателя,

C- постоянная двигателя при Ф=const. C=кф;

Т_э =L_э /R_э ;

J-момент инерции двигателя с рабочей машиной.

Статический регулятор скорости

Регулятор пропорционального типа с коэффициентом передачи К_р .

Определение статических характеристик:

w=f(U₃ ); w=f(I_cт ), т.е. зависимости скорости от задающего и возмущающего воздействия.

Преобразуем структурную схему: вынесем возмущение I_ст из замкнутого контура, затем преобразуем замкнутый контур двигателя в динамическое звено без обратной связи (Рис. 10-4.).

Положив в полученной схеме р=0,что соответствует установившемуся режиму получим :

где К=К_р ×К_п ×К_с ×К_д - коэффициент усиления разомкнутой системы;

В разомкнутой системе :

w_ор = К_р ×К_п ×К_д U₃ -скорость идеального холостого хода;

Dw_р = К_д ×R_э ×I_с -падение скорости;

следовательно: w₀₃ = w_ор /(1+К); Dw_3с = Dw_р /(1+К).

На рис. представлены статические характеристики

а) при I_С =0;

в) при.

Т.к. в прямой цепи замкнутого контура системы нет идеального интегрирующего звена, рассматриваемая система является статической как по возмущающему (I_с ), так и по управляющему (U₃ ) воздействиям и имеет статические ошибки по этим воздействиям.

Определим статическую ошибку по возмущающему воздействию I_с . т.е. выражение для Dw_I совпадает с величиной падения скорости в замкнутой системе.

Рисунок 10-6- статическая характеристика Dw_I = f(Ic).

Характеристика построена для w₀₃ =const для различных коэффициентов усиления К2>К1>0.