Учебное пособие: Замкнутые системы управления

,

.

Получим передаточные функции между напряжением и током и между моментом и скоростью.

Рис. 15

Рассмотрим передаточную функцию всей системы по управляющему воздействию

=.

,

- коэффициент передачи ЭП по управляющему воздействию .

Рис. 16

Рассмотрим передаточную функцию по возмущающему воздействию

при U_п = 0

Характер переходного процесса по управляющему воздействию определяется корнями характеристического уравнения

Т_м Т_э p² +T_м p+1=0.

- корни уравнения будут вещественными отрицательными при Т_м <4T_э - апериодический характер ПП;

- корни комплексные сопряженные при -колебательный характер ПП.

Числитель передаточной функции по возмущающему воздействию представляет собой параллельно включенное дифференциально-пропорциональное звено. Наличие дифференциальной составляющей повышает динамичность ПП.

С учетом W_ув (p) и W_вв (p) структурная схема ЭП может быть представлена в виде

Рис. 17

Рис. 18

Или в статике при р=0