Учебное пособие: Замкнутые системы управления
- с разомкнутой цепью управления по возмущающему воздействию; (рис.4)
- с разомкнутой цепью управления по задающему воздействию. (рис. 5)
Рис. 4
U(t) = Ue (t) + Uf (t)
Комбинированную СУЭП с разомкнутой цепью по возмущающему воздействию; применяют при действии интенсивной помехи.
Рис. 5
U(t) = Ue (t) + Ux (t)
Комбинированная СУЭП с разомкнутым каналом по управляющему воздействию, применяется для улучшения отработки задания. Улучшенные точность и быстродействие есть результат совместной работы грубой разомкнутой и точной замкнутой систем управления.
Проектирование САУ ЭП с заданными показателями качества
Главное требование к САУ ЭП - обеспечение заданных статических и динамических характеристик, при которых работа ЭП удовлетворяет требования техпроцесса. Основное требование к системе управления - обеспечение допустимого значения ошибки управления e(t) = х(t)-y(t) в установившихся и переходных режимах, что определяется статическими и динамическими характеристиками САУ ЭП.
Статическая характеристика замкнутой СУЭП - зависимость регулируемой переменной от основного возмущающего воздействия f1 при постоянном задающем воздействии X и при отсутствии других возмущающих воздействий. Статическая характеристика может иметь несколько участков разной формы, каждый из которых соответствует определенным структурам и параметрам системы (рис. 6).
Рис. 6
I- участок стабилизации скорости, CУ с отрицательной обратной связью по скорости.
II- участок стабилизации момента, СУ с О.О.С. по моменту сопротивления.
Данная статическая характеристика имеет два участка I и II, каждому из которых соответствует определенная структура СУЭП.
Статизм системы определяет точность работы системы в установившемся режиме.
, где
- статизм, обусловленный задающим воздействием,
- статизм, обусловленный возмущающим воздействием,
X- заданное значение установившейся регулируемой величины,
Y1 - установившееся значение регулируемой величины, соответствующее возмущающему воздействию f1 ,
Yо - установившееся значение регулируемой величины при f1 =0.
Определим, как зависит величина Sx и Sf от параметра К - коэффициент передачи системы.
Рис.7
f1 = 0; eо = Х-Yo ; 
