Почему слово "ямщик" пишется без мягкого знака?

Потому что после шипящих (ж, ч, ш, щ)  ь  пишется только : 1)На конце существительных женского рода в им. и вин. пад. ед. ч., ( ночь,мышь) 2)В окончании 2-го лица ед. ч. наст и буд времени глагола , например:  носишь — носишься, 3)На конце глагола ед. ч. повелительного наклонения: спрячь — спрячься; 4)Во множ. ч. повелительного наклонения перед -те, -тесь : спрячьтесь 5)На конце глагола в неопредёленной форме, :стричь, стричься. 6)Во всех наречиях после конечных ш и ч , (сплошь,  прочь)