1 – положение объекта слежения b, рад;

2 – скорость движения объекта слежения , с^-1 ;

3 – ускорение объекта слежения , с^-2 .

Рисунок 4.1.

Максимальная угловая скорость колебаний

(4.8)

Угловое ускорение колебаний подвижного основания

(4.9)

Максимальное угловое ускорение колебаний

(4.10)

На основе проведенных расчетов получены следующие данные :

_МАКС = 1,2 рад/c

_МАКС = 0,935 рад/c²

= 5,027 рад/c

= 0,439 рад/c

= 2,205 рад/c²

5. Расчет потребной мощности ЭДВ

Расчет мощности, необходимой для преодоления нагрузки, проводим по следующим формулам:

(5.1)

где - суммарный момент нагрузки,

- суммарная скорость.

(5.2)

рад/c

(5.3)

где - момент двигателя без нагрузки.

(5.4)

Нм

50+25,122=75,122 Нм

Таким образом получаем: