· сопротивление цепи статора

R_C =U_НОМ /I_НОМ (8.11)

· индуктивность цепи статора

(8.12)

Упрощенная схема матмодели двигателя постоянного тока может быть представлена структурной схемой:

Структурная схема двигателя.

Рисунок 8.3.

В результате проведенных выше расчетов получены следующие данные (см. таблицу 8.1.).

Результаты экспериментальных замеров параметров электродвигателя представлены в приложении 1.

Используя параметры математической модели двига­теля и теорию замкнутых сис­тем, изложенную в литературе [3,4,5], найдем передаточную функцию ЭДВ без нагрузки.

, (8.13)

, (8.14)

где W_ДВБН (р)- передаточная функция ЭДВ без нагрузки;

р = i×w , i=.

Построим для передаточной функции двигателя логарифми-ческие амплитудную и фазовую частотные характеристики (ЛАЧХ и ЛФЧХ), по методике изложенной в литературе [3].

L_ДВБН (w)= 20×lg(|W_ДВБН (р)|), (8.15)

где L_ДВБН (w)- логарифмическая амплитудная частотная характе-ристика двигателя под нагрузкой.

j_ДВБН (w)= arg(W_ДВБН (р)), (8.16)

где j_ДВБН (w)- логарифмическая фазовая частотная характерис-тика двигателя под нагрузкой.

Таблица 8.1.

Параметры матмодели ЭДВ

№	Параметр	Значение
		без нагрузки	с нагрузкой
1	Тм, мс	1,745	141,000
2	Jдв, кгм2	0,100	8,100
3	Wхх, рад/с	4,189
4	См, Вс	6,000
5	Се, Вс	13,608
6	Рэ, Вт	1140,000
7	Рном, Вт	251,327
8	Рмакс, Вт	251,327
9	Lc, Гн	0,014
10	Rc, Ом	1,425

Логарифмические амплитудная и фазовая частотные характеристики двигателя под нагрузкой представлены на рисунке 8.4.

Логарифмические амплитудная и фазовая частотные характеристики двигателя без нагрузки.

1 – Логарифмические амплитудная частотная характерис-тика L_ДВБН , дВ;

2 - Логарифмические фазовая частотная характеристика j_ДВБН , ⁰ .

Рисунок 8.4.

9. Формирование скоростного контура привода ГН

Проектирование замкнутого по скорости привода подразумевает выбор усилительных устройств, корректирующих и сглаживающих устройств, обеспечивающих наилучшие динамические характеристики (точность, диапазон регулиро­вания, неравномерность движения на малых скоростях).

Пользуясь теоретическими положениями, описанными в литературе [1,7], разработаем структурную и функциональную схемы скоростного контура привода горизонтального наведения и стабилизации ОЭС.