Дипломная работа: Система сканирования и стабилизации изображения

Рассмотрим более подробно работу данной системы.

Сигналы управления приводами вырабатываются пошагово: шаги задаются моментами приема информации, поступающей с периодом 12.8 мс.

Вся активная работа приводов разделяется на отдельные фазы, из них выделяется фаза сканирования, остальные фазы относятся к вспомогательному движению. Длительность всех фаз занимает целое число шагов.

Вначале работы система ожидает сигнал - "начало шага".

Когда сигнал "начало шага" принят, то осуществляется прием и преобразование данных, необходимых на каждом шаге. К этой информации относятся: - угол крена, угол тангажа, угол рыскания, высота полёта, скорость самолёта. Период приёма этой информации 12.8 мс – этим определяется длина шага.

Затем происходит приём следующих данных – параметр перекрытия, угол захвата – угловой размер снимаемой полосы.

После этого производится планирование съемки. Определяются основные опорные точки:

1) Начальное положение;

2) Стартовая точка;

3) Начало сканирования;

4) Конец сканирования.

Вся активная работа приводов разделена на следующие фазы:

1) Начальная установка (setup, движение ОЭП (изображения) из произвольного положения в точку старта, которая несколько отличается от точки – начало сканирования);

2) Топтание на месте (marktime, ожидание начала съёмки в точке старта);

3) Разгон (start, движение ОЭП из точки старта в точку – начало сканирования, осуществляется при подаче сигнала “Съемка”);

4) Сканирование (scan, движение ОЭП из точки – начало сканирования в точку - конец сканирования);

5) Реверс (revers, движение ОЭП из точки – конец сканирования в точку - начало сканирования);

6) Возвращение в исходное состояние (reset, движение ОЭП из точки – конец сканирования в точку начального положения).

Для каждой фазы движения приводов (кроме фазы Топтание на месте) рассчитывается ее продолжительность в виде числа шагов отводимых на ее выполнение:

1) N_setup;

2) N_start;

3) N_scan;

4) N_revers;

5) N_reset.

По окончании планирования начинается фаза - “начальная установка”.

Принимаются и преобразуются данные с датчиков угловой скорости и с датчиков углового положения.

По данным, полученным ранее, и по датчикам угловой скорости аппарата пошагово вычисляются матрицы поворота горизонтальная система координат <-> связанная система координат.

В течение N_setup шагов происходит движение изображения ОЭП из исходного положения в стартовое положение:

Следующей устанавливается фаза “топтание на месте”. В течение неопределенного количества шагов, пока не получен сигнал "Съемка", производится удержание изображения ОЭП в стартовом положении, не смотря на возмущение.