Дипломная работа: Система сканирования и стабилизации изображения

В итоге нам нужно найти 11 неизвестных коэффициентов для построения графиков. Фаза начальной установки длится с 0 по 1 секунды. Затем с 1 по 2 секунды разгон; со 2 по 12-ю и с 16 по 26-ю секунды идёт сканирование; с 12-й по 16-ю идёт реверс. И с 26-й по 27-ю секнды. Возвращение в исходное состояние. Найдём коэффициенты из условий:

При начале сканировании должна быть уже достигнута угловая скорость, с которой производится сканирование, поэтому производные угла в конце фазы реверса и разгона должны быть равны производной угла во время сканирования, то есть 0.06.

Составим систему уравнений из этих условий:

Из уравнения находим коэффициенты и строим данный график.

Рис 3.2.2 График угловых колебаний платформы относительно Земли

На рисунке 3.2.2 показан график изменения угла платформы относительно Земли. Этот график моделирует колебания самолёта во время полёта. На нём также выделены этапы работы.

Этот график является случайным, его будем строить как произведение функции косинуса на степенную функцию со случайными коэффициентами.

Рис 3.2.3 График углового движения ротора относительно платформы

На последнем рисунке 3.2.3 показан график углового движения ротора относительно платформы. Система стабилизации скомпенсировала колебания платформы, чтобы выполнялось требуемое движение ротора относительно Земли. График является разностью между первым и вторым графиком.

Приведём код вычисления значений первого и второго графиков:

A = [1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0;

2 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0;

0 0 1 1 1 0 0 0 0 0 0;

0 0 4 2 1 0 0 0 0 0 0;

0 0 4 1 0 0 0 0 0 0 0;

0 0 0 0 0 144 12 1 0 0 0;

0 0 0 0 0 256 16 1 0 0 0;

0 0 0 0 0 32 1 0 0 0 0;

0 0 0 0 0 0 0 0 676 26 1;

0 0 0 0 0 0 0 0 54 1 0;

0 0 0 0 0 0 0 0 729 27 1];

b = [-0.35 0 -0.35 -0.3 0.06 0.3 -0.3 0.06 0.3 0 0];

for i=1:11

k(i) = det([A(:,1:(i-1)) b' A(:,(i+1):11)])/det(A);

end