Рис. 3. Группа Асура II класс (4,5) 2 вид 3 порядок

Механизм является механизмом второго класса, так как в его составе нет групп старше второго класса. Формула механизма

1.2 Кинематический анализ механизма

Задача: составление векторных контуров для определения неизвестных параметров механизма таких, как неизвестные длинны, углы положения звеньев механизма, а также определение аналогов скоростей и ускорений.

Рассмотрим механизм при

Для удобства, все расчеты выполнены в среде MATCAD. 2001 Professional

Входное звено (Рис.4)

Рис.4

Дано:

Задача о положениях

Задача о скоростях

Возьмем производные от уравнений (1.2.1.1) и (1.2.1.2)

Задача об ускорениях

Возьмем производные от уравнений (1.2.1.3) и (1.2.1.4)

Рассмотрим векторный контур ОАВС (Рис.5)

Рис.5

Дано:

Векторное уравнение контура

Задача о положениях

Задача о скоростях

Продифференцируем первое уравнение системы 1.2.2.1.

,

получаем выражение для аналога угловой скорости 3его звена: