Подготовка данных к расчету на ЭВМ по программе KDSARM

Программа KDSARM предназначена для решения задач кинематических плоских механизмов. Она позволяет рассчитать координаты, аналоги скоростей и ускорений точек, аналоги угловых скоростей и ускорений точек и звеньев. Для описания геометрических размеров звеньев механизма используются подвижные системы координат, которые связываются с каждым звеном механизма. Подвижные системы координат движутся вместе со своими звеньями. Кинематические пары, в которые входят звенья механизма, любые точки звена, занимают всегда одно и тоже положение в подвижной системе координат звена.

Для расчета на ЭВМ нужно ввести в нее три таблицы:

1. Таблицу кинематических пар;

2. Таблицу координат кинематических пар и характерных точек звеньев;

3. Таблицу начальных приближений;

Рис.8

Таблица кинематических пар:

Обозначения	Тип	Соединения
O	Vr	0 1
A1	Vr	1 2
A2	Po	2 3
D	Vr	3 4
E1	Vr	4 5
E2	Po	5 0
B	Vr	3 0

Таблица координат и смещений кинематических пар:

№ звена	Обозначение пары	Xί (Rί), м	Yί (αί), м
0	O	0.0	0.00
0	B	-0.02	0.3
0	E2	-0.12	1.570796
1	O	0.00	0.0
1	A1	0.09	0.0
2	A1	0.0	0.0
2	A2	0.0	1.571796
3	A2	-0.05	1.570796
3	B	0.0	0.00
3	D	-0.45	-0.05
4	D	0.0	0.0
4	E1	0.18	0.0
5	E1	0.0	0.0
5	E2	0.0	1.570796

Номер звена	Обозначение центра масс	Координата Xί	Координата Yί
3	S3	-0.139	0.08
4	S4	0.06	0.0

Таблица координат характерных точек звеньев механизма:

Для ввода значений в таблицу начальных приближений необходимо определить координаты точек звеньев в главных осях при произвольном угле φ графическим либо аналитическим методом.

Таблица начальных приближений при угле :

Таблица 4

№ звена	Xί	Yί	φί
1	0.0	0.0	0.0
2	0.09	0.0	1.7651
3	-0.02	0.3	1.7651
4	0.1160	-0.1319	0.0660
5	0.2956	-0.1200	0.0

После ввода данных в ЭВМ, получаем распечатку зависимостей аналогов скоростей, аналогов ускорений и перемещения выходного звена от угла поворота входного звена (приложение Б).

1.3 Анализ динамики установившегося движения

Силы, возникающие при работе машины, можно разделить на следующие группы: движущие силы F или их моменты М (работа этих сил за цикл положительна); силы полезного сопротивления F или их моменты М (полезные сопротивления - это силы, для преодоления которых предназначен данный механизм или машина); силы трения F или их моменты М (они могут быть как силами сопротивления, тормозящими движение звеньев механизма, так и движущими, например силы трения); силы тяжести G - бывают движущими (при опускании центров масс звеньев) силы инерции F или их моменты сил инерции М , возникающие при движении звеньев с ускорениями. Внутренними являются силы взаимодействия между звеньями, образующими кинематические пары, в том числе и силы трения.

Целью динамического анализа является определение закона движения машины по заданным действующим на нее силам.

Основные задачи динамического анализа:

1. Построение динамической модели машины.

2. Численный анализ параметров динамической модели, угловой скорости и углового ускорения главного вала машины (без маховика).

3. Определение работы сопротивлений, величины момента и мощности двигателя.

4. Оценка неравномерности хода машины, определение момента инерции маховика и значения угловой скорости главного вала в начале цикла.

5. Численный анализ угловой скорости и углового ускорения главного вала машины с маховиком.

Допущение 4: пренебрегаем трением в кинематических парах и вредным сопротивлением среды.

Допущение 5: момент, развиваемый двигателем, считаем

постоянным на всем периоде установившегося движения.

Допущение 6: полезное сопротивление зависит лишь от положения механизма.