Курсовая работа: Дистанційна слідкуюча система на сельсинах

Тоді

_

Тобто С0 = 0, С1 = 0,0017, С2 = 0,008.

Побудуємо графіки помилок в усталеному режимі при:

- одиничному ступінчатому сигналі G1(t) = 1 (G1(s) = 1/s) (рис. 11).

- помилка від вхідної керуючої дії.

- усталена похибка.

- при сигналі G2(t) = 20+40t+5t² (рис. 12),

- помилка від вхідної керуючої дії.

- усталена похибка.

3.10 Оцінка якості скорегованої САК

Оцінимо якість перехідних процесів у заданій системі:

- перерегулювання δ – відносне максимальне відхилення перехідної характеристики від усталеного значення вихідної координати, виражене у відсотках: δ = . (h_max , h_уст – відповідно максимальне та усталене значення перехідної характеристики для досліджуваної системи побачимо на графіку (рис.10))

δ = .

- час регулювання (час перехідного процесу) t_p – мінімальний час, після сплину якого регульована координата буде залишатися близькою до усталеного значення із заданою точністю .

, тоді t_p = 0,47 (с).

- число коливань n, яке має перехідна характеристика h(t) за час регулювання t_p : n = 1.

Висновок: приведені вище розрахунки та дослідження показують, що задана система є нестійкою, але її можна скорегувати порівняно нескладними корегуючими пристроями (передаточна функція після корегування має пропорційну, інтегруючу, форсуючу та три аперіодичні ланки першого порядку), метод розрахунку яких приведений вище; при роботі системи спостерігали усталену похибку САК з заданою вхідною дією, розрахунок провели за допомогою приведених вище формул.

3.11 Моделювання системи в програмному модулі Simulink

Змоделюємо систему в програмному модулі Simulink – зберемо структурну схему отриманої скоректованої системи (рис. 13).

Рис. 13. Модель скоректованої САК в програмному модулі Simulink

1) Реакція системи на одиничний ступінчатий сигнал (рис. 14).

Порівнюючи реакцію САК, отриману за допомогою моделювання (рис. 14), з теоретично отриманою перехідною характеристикою (рис. 10) в пункті 3.8 виявили, що вони співпали (розрахунки в обох випадках проведені правильно).

2) Побудова графіка вихідної координати при заданій вхідній дії

g(t) = 20+40t+5t² (рис. 16).

Змоделюємо систему з заданою вхідною дією в програмному модулі Simulink (рис. 15).

Рис. 15. Модель САК з заданою вхідною дією