Курсовая работа: Дистанційна слідкуюча система на сельсинах

Провівши розрахунки та побудову за допомогою MathLabотрималитакі результати:

Отримані перехідні характеристики в обох випадках не співпадають, що означає неточність розрахунків, а також специфіка розрахунку передаточних відношень в MathLab.

4.6 Для заданого типу вхідної дії розрахунок та побудова графіку усталеної помилки ДСАК

Дослідимо точність замкнутої системи за передаточною функцією розімкнутої САК. При дослідженні визначимо три коефіцієнти помилок С0, С1, С2, використовуючи передаточну функцію замкнутої системи за похибкою:

Ф_x (z) = .

Виконаємо заміну, тоді отримаємо такий вираз:

.

Для побудови графіку усталеної похибки визначимо коефіцієнти С₀ та С₁ – коефіцієнти похибок, які є коефіцієнтами розкладу передаточної функції системи за похибкою Ф_x (z) в ряд Маклорена за степенями s, тобто

, в нашому випадку:

В загальному випадку при вхідній дії, що повільно змінюється, усталену похибку системи можна представити у вигляді ряду

В нашому випадку при g(n)=20+40n+5n² усталена похибка має вигляд:

Рис. 19. Графік усталеної похибки ДСАК.

4.7 Оцінка якості ДСАК

Для оцінки якості ДСАК розрахуємо та побудуємо перехідну характеристику.

Рис. 20. Перехідна характеристика ДСАК

Оцінимо якість перехідних процесів у заданій системі:

- перерегулювання δ – відносне максимальне відхилення перехідної характеристики від усталеного значення вихідної координати, виражене у відсотках: δ = . (h_max , h_уст – відповідно максимальне та усталене значення перехідної характеристики для досліджуваної системи побачимо на графіку (рис.20))

δ = .

- час регулювання (час перехідного процесу) t_p – мінімальний час, після сплину якого регульована координата буде залишатися близькою до усталеного значення із заданою точністю .

, тоді t_p = 58 (с).

- число коливань n, яке має перехідна характеристика h(t) за час регулювання t_p :n = 1.

Висновок: провівши аналіз ДСАК можна сказати, що отримана система після квантування є стійкою, коефіцієнт підсилення співпадає з коефіцієнтом підсилення лінійної САК; отримані результати вказують на те, що аналіз проведений правильно, хоча деякі якісні параметри ДСАК відрізняються від лінійної САК, це вказує на те, що деяка інформація про систему під час квантування все ж втратилась.

Висновок