Курсовая работа: Проектирование системы автоматического управления

Xre=V;

Программа 4.

Синтез робастного регулятора.

functionI=Robsist(X)

Kp=X(1);

Ku=X(2);

Kd=X(3);

clc

N=128; %ЧислофункцийУолша

% syms Kp Ku Kd;

m=1000;

T=1.5;

h=T/(N-1);

K0=0.2*(0.8+0.4*rand(m,1));

Ky=100*(0.8+0.4*rand(m,1));

Ce=0.0105*(0.8+0.4*rand(m,1));

Jp=165*(0.8+0.4*rand(m,1));

ta=0.05*(0.8+0.4*rand(m,1));

al=0.2*(0.8+0.4*rand(m,1));

Tm=0.25*(0.8+0.4*rand(m,1));

Int=m_intM(T,N);

I=eye(N);

H=hadamard(N); %построение матрицы Адамара

for i=0:(N-1)

t=i*h;

f(i+1)=y(t);

end

Cy=(1/sqrt(N)*H)*f';%спектрвхода

for i=0:(N-1)

t=i*h;