Курсовая работа: Промислові роботи

4. Автооператор для установки і знімання деталей при обслуговуванні металорізальних верстатів .

4. Конструкції промислових роботів.

4.1 Конструктивна схема ПР

рис. 4.1.

М… М- електродвигуни ;М- пневмопривід ;

Механізми :Черв'ячна передача – Ч; Передача гвинт-гайка – Г; Зубчасті механізми – З; Основа механічної системи – О;Корпус – К; Маніпулятор – М; Система керування – У.

4.2 Технічні характеристики ПР

1. Модель . 7. Спосіб програмування .

2. Вантажопідйомність . 8. Помилка позиціювання .

3. Число степеней рухомості .9. Лінійні і кутові переміщення .

4. Число рук (захватних пристроїв).10. Швидкість переміщення .

5. Привід . 11. Габаритні розміри .

6. Тип системи керування . 12. Маса.

4.3 Системи координат

прямокутна плоскапрямокутна просторова

(Декартова) (Декартова)

циліндричнасферична

4.4 Приклади структурних кінематичних схем ПР

1. Прямокутна плоска система координат:

2. Прямокутна просторова (Декартова):

3. Полярна циліндрична :

4. Полярна сферична :