Курсовая работа: Разработка микропроцессорной системы управления на основе микропроцессорного комплекта 1883 роботом

DD2 – БИС арифметического устройства U830-K1883ИA0;

DD3 – восьмиразрядный аналогово-цифровой преобразователь К572ПВ4; BL1 –BL5 – оптронная развязка.

Описание алгоритма работы программы управления

В начале работы программы происходит опрос датчиков на определение положения схвата. Если схват не находится в начальном положении, то с помощью приводов схват переводится в начальное положение. Далее происходит опрос датчиков на наличие заготовки в накопителе, если заготовки нет, то робот ждет, пока она не появится (задержка времени). Затем идет обращение к подпрограмме выдвижения (втягивания) схвата и сжатия (разжатия) губок - робот берет заготовку. Затем происходит перемещение схвата к станку путем вызова ряда подпрограмм: выдвижение (втягивание) схвата, поворот звена, опускание (поднятие) схвата, выдвижение (втягивание) схвата, сжатие (разжатие) губок, выдвижение (втягивание) схвата - заготовка устанавливается в станок. При этом, в момент работы подпрограммы, считывается информация с соответствующего датчика, и если схват достиг нужного положения, то происходит отключение привода и выполняется следующая подпрограмма.

Происходит процесс обработки заготовки, робот ожидает окончания процесса. По его окончанию, изделие изымается из станка (выполняются подпрограммы выдвижения (втягивания) схвата, сжатия (разжатия) схвата, выдвижения (втягивания) схвата) и помещается на конвейер (подпрограммы поворота схвата, выдвижения (втягивания), опускание (поднятие) и сжатия (разжатия) губок схвта), а робот возвращается в исходное положение.

Если на этом технологический процесс окончен, то конец программы, если нет, то робот снова приступает к вышеописанным операциям (рис. 11, 12).

Рис. 11. Алгоритм работы программы управления

а) подпрограмма подъема (опускания) схвата

б) подпрограмма выдвижения (втягивания) схвата

в) подпрограмма сжатия (разжатия) губок схвата

г) подпрограмма поворота схвата

Рис. 12. Алгоритмы работы подпрограмм программы управления

Управляющая программа

D1 – датчик положения манипулятора при горизонтальном перемещении, D2 – датчик положения манипулятора при вертикальном перемещении, D3 – датчик поворота схвата, D4 – датчик сжатия-разжатия губок схвата, D5 – датчик наличия заготовки в накопителе, D6 – датчик окончания процесса обработки заготовки, D7 - датчик окончания технологического процесса

REV - реверс

DV1 – привод горизонтального перемещения манипулятора

DV2 – привод вертикального перемещения манипулятора

DV3 – привод поворота схвата

DV4 – привод сжатия-разжатия губок схвата

N0, N1, N2 – ячейки памяти, в которых хранятся величины поворота (0°, 90°, 180°)

001 in ax, D1 {проверка начального положения манипулятора}

002 cmp ax, 0

003 je m2

004 mov ax, 1

005 call gor